HaLake Magazine

 今回は、ロボットのアームでHaLakeの加湿器の電源を特定の時間にオン・オフ管理できるようにしてみようと思います。 ロボアームの制御にはHaLake KitというHaLakeでプログラミング学習用に開発された、ESP8266を使用したボードを使用して WiFi 経由で操作できるようにします。 操作命令は WiFi 経由で行うので、ラズパイのNodejs環境から操作していきます。 今回学べること Arduino ・ESP8266での サーボモータ の扱い方 ESP8266でWebサーバを立てる方法 NodejsからHTTPでGETリク エス トを投げる方法 Nodejsでcron構文を使って指定時間処理する方法 今回主に使ったもの ロボットアーム（Romi用ロボットアームキット） HaLake Kit ラズベリー パイ 3B+ ロボットアームはSwitch Scienceで購入できる「Romi用ロボットアームキット」を使用しました。 Romi用ロボットアームキット www.switch-science.com HaLake KitはHaLakeで開発されたボードですが、もしこの記事を参考に工作されたい方はESP8266チップを使用した「ESPr® Developer」などのボードでも開発ができます。 ESPr® Developer（ESP-WROOM-02開発ボード） www.switch-science.com ロボットアームの仕組み ロボットなどの駆動部分には サーボモータ が使われています。 サーボモータ とは、角度（位置）や速度を制御できるモータなので、ロボットの腕の角度を制御することができます。 今回使う「Romi用ロボットアームキット」のアームは下記画像の様に、駆動部が サーボモータ 三つで構成されています。 アームの各部位 赤い矢印が サーボモータ の場所で、青い矢印がそれぞれの制御する可動部です。 それぞれ サーボモータ の角度を適当な角度にするとアームが動きます。 今回しようしたアームの各部位の可動領域の限界と制御する サーボモータ の角度を計測したところ以下の様になりました。 ピンチのサーボ アームのサーボ 手首のサーボ 0° ~ 180° 0° ~ 100° 115° ~ 180° 開 ~ 閉 上 ~ 下 下 ~ 上 さらに、今回のロボットアー

 今回はESP32とBME280で温湿度と気圧を測る装置を、 フリスク のケースに収めていこうと思います。 また、今回はESP32から温湿度と気圧の情報をBLEで送信するところまでをやります。 今回の内容は電子工作初心者には少し難しくなっていますので、この記事を読む前にESP32の仕組みと電子工作の用語を下に記述しますので確認しておくことをおすすめします。 また、プログラムも難易度が少々あって中級者向けのものとなっているので、以下のワードを学習することをおすすめします。 ESP32について プルアップ・プルダウン ノイズ防止用コンデンサ ESP32外付けROMのパーティション 今回主に使用したもの フリスク のケース ESP32 適当な大きさのESP32用ブレークアウト基盤 USBシリアル変換モジュール（CP2102使用） レギュレータ 3.3V 1.5A 電解コンデンサ  お好みの容量（電力供給用）100uf~1000uf セラミック コンデンサ  お好みの容量（ノイズ防止用）約0.1uf 薄い基盤 半田付けする道具 プラスチック加工用のホットナイフ（必須ではない） センサーは温湿度に加えて気圧が測れて、超小型なBME280を使用します。 ＊注意：似た商品でBMP280が Amazon などで売られていますが、BMP280では気圧は測れないので注意してください。  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-09421/ akizukidenshi.com レギュレータは念のために1.5Aの大電流版を使用しました。  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-09261/ akizukidenshi.com ブレークアウトはaitendoにて フリスク ケースにピッタシなブレークアウトを使用します www.aitendo.com 電源回路をのせる基盤は秋月で売っている超薄い基盤を使用しました。  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gP-08241/ akizukidenshi.com USBシリアル変換機はaitendoより個人的におすすめなCP2102搭載のものを使用します。  https://ja.aliexpress.com/item/CJMCU-CP210